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  一:机器人的组成
抄PCB板后,机器人的机械、电气和控制结构千差万别,但大多数的机器人有4个共同的主要部件:1)机械部分;2)一个或多或少传感器;3)控制器;4)驱动源
 机械部分是由关节连在一起的许多机械连杆 集合杆,形成开环运动学链系。练杆类似于人类的小臂、大臂等,关节通常为转动关节和移动关节。移动关节允许连杆作直线移动,转动关节仅允许连杆之间发生旋转运动。由关节—连杆结构所构成的机械结构一般有3个主要部件,即臂、腕和手,它们可在各个方向运动,这些运动就是机器人在“做工”。
  使各种机械部件产生运动的装置为驱动部件,驱动源可以是气动的、液压的或电动的,它们可以直接地与臂、婉或手上的机械连杆或关节连接在一起,也可以使用齿轮、带、链条等间接连接起来。传感器是将有关机械部件的信息传递给机器人的控制器,控制器通过这些信息确定机械部分各部件的正确运行轨迹、速度、位置和外部环境,使机械部件的各部分按预定程序在规定的时间开始和结束动作。

二:机器人的分类:
  机器人有多种分类方法,分别按机器人的控制类型和结构坐标系特点进行分类。
  1.按机器人的控制方式分类
  按照控制方式可把机器人分为非伺服机器人和伺服控制机器人两种。
  (1)非伺服机器人  非伺服机器人工作能力比较有限,机器人按照预先编好的程序顺序进行工作,使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的行动。插销板是用来预先预定机器人的工作顺序,而且往往是可调的。定序器是一种定序开关或步进装置,它能够按照预定的正确顺序驱动装置的能源。驱动装置接通能源后,就带动机器人的手臂、腕部和手部等装置运动。当他们移动到由限位开关所规定的位置时,限位开关切换工作状态,给定序器送去一个工作任务已完成的信号,并使终端制动器动作,切断驱动能源,使机器人停止行动。
 (2)伺服控制机器人  伺服控制机器人比非伺服机器人有更强的工作能力。伺服系统的被控制量可为机器人手部执行装置的位置、速度、加速度等。通过传感器取得的反馈信号与来自给定装置的综合信号,用比较器加以比较后,得到误差信号,经过放大后用以激发机器人的驱动装置,进而带动手部执行装置以一定规律运动,到达规定的位置或速度等,这是一个反馈控制系统。
  伺服控制机器人可分为点位伺服控制和连续轨迹伺服控制两种。
  点位伺服控制机器人的受控运动方式为从一个点位目标移向另一个点位目标,只在目标点上完成操作。机器人可以以最快和最直接的路径从一个端点移动到另一端点。通常,点位伺服控制机器人能用于只有终端位置是重要的而对编程之间的路径和速度不做主要考虑的场合。点位控制主要用于电焊、搬运机器人。
  连续轨迹伺服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路劲,其轨迹往往是某个不在予编程端点停留的曲线路径。连续轨迹伺服控制机器人具有良好的运行速度较快、功率较小、负载能力也较小。连续轨迹伺服控制机器人主要用于弧焊、喷涂、打飞边、去毛刺和检测。
  2.机器人结构坐标系特点方式分类
  (1)直角坐标型机器人   直角坐标型机器人的结构见图a,它在x,y,z轴上的运动是独立的。
  (2)圆柱坐标机器人   圆柱坐标型机器人的结构见b所示,x是垂直方向上手臂的位置。如果机器人手臂的径向坐标R保持不变,机器人手臂的运动将形成一个圆柱表面。
  (3)极坐标型机器人  极坐标型机器人又称坐标机器人,器结构见c,所示,R 和  坐标系的坐标。
  (4)多关节机器人  多关节机器人结构见图d所示,它是以其相邻运动部件之间的相对角位移动作为坐标系的。这种机器人手臂可以达到球形体积内绝大部分位置,所能达到区域的形状取决于两个手臂的长度比例。

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