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  芯片解密专家,世界上第一台机器人于1954年诞生于美国,虽然它是一台试验的样机,然而她体现了现代工业广泛的机器人的主要特征。机器人产品问世于20世纪60年代,代表性的有美国Unimation公司的Unimation机器人和美国AMF公司的Verstran机器人。Unimate机器人(见图1)所示,是球坐标机器人,它是5个关节串联的液压驱动的机器人,可完成近200种示教再现动作。Unimation机器人,(见图2所示)主要用于机器之间的物料运输,机器人手臂可以绕底座回转,沿垂直方向升降,也可以沿半径方向伸缩,一般认为Unimation和Verstran机器人是世界上最早的工业机器人。

  美国机器人从诞生起,在相当长的一段时期内,主要停留在大学和研究所的实验室里,虽然作出了一系列研究成果,但是没有形成生产能力且应用较少,因而也很难得到充裕的经费支持。与此同时,工业生产和应用部门对机器人技术的效益持观望态度,因此研究开发、生产和应用的脱节现象延缓了这一新技术在美国的发展。直到20世纪70年代中期,有鉴于机器人技术发展、经济潜力和日本在工业机器人方面所取得的成就,美国才意识到问题的紧迫性并多方面采取措施。
  日本高机器人并不算早,日本的机器人技术人员首先引进了美国机器人技术,经过技术消化并在日本迅速将其实用化。1967年,日本东京机械贸易公司首次从美国引进erstran机器人;1968年,日本川崎重工业公司从美国引进Unimation机器人,并对它进行改进,增加了视觉功能,使其成为一种具有智能的机器人。这一成就,引起日本产业界和政府的高度重视,为了推广应用这一新技术,日本政府在技术政策和经济上都采取措施加以扶植,因此,日本的工业机器人迅速走出了试验应用到成熟产品大量应用的阶段,工业机器人得以大量生产和应用。20世纪70年代是日本机器人的迅速发展时期,日本在机器人的产品开发和应用两个方面超过美国,成为当今世界上第一的“机器人王国”。
  20世纪70年代,机器人进入工业生产的实用化时代。到80年代,工业机器人进入普及时代,汽车、电子等行业开始大量使用工业机器人,它是一种全电动驱动,关节式结构、多CPU二级微机控制、采用VAL专用语言、可配置视觉、触觉和力觉传感器的技术较为先进的机器人;同年日本山梨大学的牧野洋研制了具有平面关节的SCARA型机器人,1985年前后,FANUC和GMF公司又先后推出交流伺服驱动的工业机器人产品,这一时期,各种装配机器人的产量增长较快,与机器人配套使用的装置和视觉技术正在迅速发展。
  近十几年来,欧洲的德国、意大利、法国及英国的机器人产业发展比较快。目前,世界上机器人无论是从技术水平上,还是从已装备的数量上,优势集中在以日美为代表的少数几个发达的工业化国家。
  我国工业机器人起步于20世纪70年代初,大致可分为3个阶段:70年代的萌芽期,80年代的开发期,90年代的实用化期。
  我国于1972年开始研制工业机器人,数十家研制单位和院校分别开发了固定程序、组合式、液压伺服型通用机器人技术的发展得到政府的重视和支持,机器人步入了跨越式发展时期。1986年,我国开展了“七五“机器人攻关计划,1987年,我国的:“863”高技术计划将机器人方面的研究开发列入其中,进行了工业机器人基础技术、基础元器件、几类工业机器人整机应用工程的开发研究。在完成了示教再现示工业机器人基础技术、基础元器件、几类工业机器人整机应用工程的开发研究。在完成了示教式工业及成套技术的开发后,我国研制出了喷涂、弧焊、电焊和搬运等作业机器人整机,几类专用和通用控制系统及几类元器件部件,并在生产过程中经过实际应用考核,其性能指标达到20世纪80年代初国外同类产品的水平。为了跟踪国外高技术,在国家高技术计划中安排智能机器人的研究开发,包括水下无揽机器人、高功能装配机器人和各类特种机器人,进行了只能机器人体系结构、机构、控制、人工智能、机器视觉、高性能传感器及新材料等的应用研究。20世纪90年代,由于市场竞争加剧,一些企业认识到必须要用机器人等自动化设备来改造传统产业,从而进一步走向产业化。在喷涂机器人,点、弧焊机器人,搬运机器人,装配机器人、矿山、建筑、管道作业的特种工业机器人技术和系统应用的成套技术继续开发和完善,进一步开拓市场,扩大应用领域,从汽车制造业逐步扩展到其他制造业渗透到非织造业领域。如机器人化柔性装配系统的研究,充分发挥工业机器人在未来CIMS中的核心技术作用。
  机器人技术的发展,一方面表现在机器人应用领域的扩大和机器人种类的增多;另一方面表现在机器人的只能化。在21世纪,各种智能机器人将得到广泛的应用,具有像人的四肢、灵活的双手、双目自觉、力觉感知功能的仿人型智能机器人将被研制成功。
  

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